Стрелковая пехота, как род войск, была сформирована в Речи Поспалитой во время правления короля Стефана Батория (первые отряды в Короне Польской – 1578 г., в Великом Княжестве Литовском – 1592 г.). Образцом для формирования пешит рот (как в организации, так и в вооружении) послужили отряды венгерских наёмников-стрелков. Они же и принесли с собой название нового формирования – гайдуки (другое название – пехота польско-венгерского строя).
Набор в отряды изначально проводился в королевских имениях – один рекрут от 20 крестьянских хозйств (Piechota wybraniecka). Позже, после 1655 года, набор начали проводить в королевских, шляхетских и церковных имениях – один рекрут от 15 крестьянских хозяйств (Piechota łanowa). Все солдаты формировались в роты размером от 100 до 300 человек.
Вооружены и обмундированы гайдуки были по одному образцу, хотя это еще не являлось униформой в полном смысле этого слова. Солдаты одной роты шились из сукна одного цвета и примерно по одинаковому покрою. Хотя различий в мелочах хватало. Более подробнее познакомиться с гайдуками можно познакомиться на сайте польских реконструкторов из клуба Zaciężneа Rotа Piechoty Polskiej
